ISSN 2071-8594

Российская академия наук

Главный редактор

Г.С. Осипов

М.В. Хачумов "Решение задачи группового преследования цели в условиях возмущений (пространственный случай)"

Аннотация.

Обобщены результаты решения задач коллективного преследования цели, охватывающие стратегический и тактический уровни поведения участников сцены. Предложенный подход основан на сочетании методов интеллектуального и геометрического управления динамическими объектами, в качестве которых выступают беспилотные летательные аппараты. В процессе решения поставленных задач летательные аппараты применяют стратегии поведения в возмущенной среде, реализуемые предложенными правилами выбора углов ориентации и скоростей полета. Приведена структурная схема моделирования процесса преследования, учитывающая математические модели летательных аппаратов и ветровой нагрузки. Выполнены экспериментальные исследования по решению задач в условиях возмущенной среды.

Ключевые слова:

Беспилотный летательный аппарат, интеллектуальное управление, правила управления, групповое взаимодействие, преследование цели, дифференциальные игры, моделирование.

Стр. 44-54.

Полная версия статьи в формате pdf.

REFERENCES

1. Huang Q., Yao J., Li Q., Zhu Y. Cooperative searching strategy for multiple unmanned aerial vehicles based on modified probability map // Communications in Computer and Information Science. Sept. 2016. Vol.644. P. 279-287.
2. Daingade S., Sinha A. Nonlinear cyclic pursuit based cooperative target monitoring // Distributed Autonomous Robotic Systems. The 11th International Symposium. 2014. Vol.104. P. 17-30.
3. Panov, A.I., K.S. Yakovlev. 2016. Vzaimodejstvie strategicheskogo i takticheskogo planirovaniya povedeniya koalicij agentov v dinamicheskoj srede [On interaction of strategic and tactical planning for the coalition of agents in dynamic environment]. Iskusstvennyj intellekt i prinyatie reshenij [Artificial intelligence and decision-making] 3:68-78.
4. Veselov G., Sklyarov A., Sklyarov S. Synergetic approach to the quadrotor helicopter control in an environment with external disturbances // Proceedings of 2016 International Siberian Conference on Control and Communications «SIBCON- 2016» (May 12-14, 2016 Russia, Moscow). 2016. DOI: 10.1109/SIBCON.2016.7491680.
5. D. Stroud. Adaptive Simulated Pilot Phillip // Journal of Guidance, Control, and Dynamics. 1998. Vol.21, No.2. P.352-354.
6. Prokopyev, I. V. 2010. Avtomatizaciya sistemy avtonomnogo upravleniya bespilotnym letatel'nym apparatom [Automation of autonomous unmanned aerial vehicle control system]. Trudy Mezhdunarodnogo simpoziuma «Nadezhnost' i kachestvo» [Proceedings of the International Symposium “Reliability and quality”] 1:420-422.
7. Smirnov, S. V. 2008. Model' intellektual'nogo upravleniya kosmicheskimi apparatami sredstvami nazemnyh stancij komandno-izmeritel'nyh sistem [The model of spacecraft intelligent control by means of ground stations for command and measuring systems]. Aviakosmicheskoe priborostroenie [Aerospace Instrument-Making] 6:42-49.
8. Xavier J. A., Selvakumari S. R. Behavior architecture controller for an autonomous robot navigation in an unknown environment to perform a given task // International Journal of Physical Sciences. 2015. Vol.10. P. 182-191.
9. Pandey A., Parhi D. R. Multiple mobile robots navigation and obstacle avoidance using minimum rule based ANFIS network controller in the cluttered Environment // International Journal of Advanced Robotics and Automation. 2016. No.1. 11 p.
10. Abramov, N.S., D.A. Makarov, M.V. Khachumov. 2015. Upravlenie prostranstvennym dvizheniem letatel'nogo apparata po zadannomu marshrutu [Controlling flight vehicle spatial motion along a given route]. Avtomatika i telemekhanika [Automation and Remote Control] 6:153-166.
11. Khachumov, M.V. 2015. Reshenie zadachi sledovaniya za cel'yu avtonomnym letatel'nym apparatom [The solution of the problem of the target following by the autonomous aircraft]. Iskusstvennyj intellekt i prinyatie reshenij [Artificial intelligence and decision-making]. 2:45-52.
12. Khachumov M.V. The problem of target pursuit by a group of unmanned flight vehicles // Proceedings of 2016 International Siberian Conference on Control and Communications «SIBCON-2016» (May 12-14, 2016 Russia, Moscow). 2016. DOI: 10.1109/SIBCON.2016.7491698.
13. Khachumov, M.V. 2016. Zadachi gruppovogo presledovaniya celi v usloviyah vozmushchenij [Problems of group pursuit of a target in a perturbed environment]. Iskusstvennyj intellekt i prinyatie reshenij [Artificial intelligence and decisionmaking]. 2:46-54.
14. Petrosyan, L.A., B.B. Rikhsiev. 1991. Presledovanie na ploskosti [Planar Pursuit]. Moscow: Nauka. 95 p.