ISSN 2071-8594

Российская академия наук

Главный редактор

Г.С. Осипов

В.Е. Павловский, В.В. Павловский "Метод решения задачи анализа связности карты при картировании местности робостаей с коммуникацией"

Аннотация.

Описывается алгоритм, решающий задачу анализа связности карты, которая строится распределенной информационной системой роботов. Такая задача может быть реализована стаей (роем, т.е. стаей без вожака) летающих роботов-разведчиков, например, для контроля возможности прохода между препятствиями группой наземных роботов, которым сообщается разведанная информация. Анализ связности карты выполняется на основе специальной перенумерации областей связности, которая реализуется в обмене данными между роботами-разведчиками.

Ключевые слова:

мобильный робот, картирование, карта, связность карты.

Стр. 39-45.

DOI 10.14357/20718594180314

Литература

1. Зенкевич С.Л., Минин А.А. Построение карты мобильным роботом, оснащенным лазерным дальномером, методом рекуррентной фильтрации// Мехатроника, Автоматизация, Управление. 2007, №8, с.5-12.
2. Шварц Д., Куприянов Д.В. Построение карт местности робототехническими системами // Изв. ВУЗов. Приборостроение. 2016. Т. 59, № 8, с.695-698.
3. Грудинин В.С., Грудинин С.В., Малышев Е.Н. Групповое картирование местности роботами // В сб. общество, наука, инновации (нпк-2016) Сборник статей 2-е издание, исправленное и дополненное. Вятский государственный университет. 2016. с.2422-2429.
4. Электронный ресурс.
http://news.mit.edu/2012/automatic-building-mapping-0924 MIT NEWS. Automatic building mapping could help emergency responders.
5. Электронный ресурс. https://habrahabr.ru/post/152337/26 сентября 2012 в 16:26 И.Сименко. В MIT разработали систему построения карт в реальном времени для спасателей.
6. Leonard, J.J.; Durrant-Whyte, H.F. (1991). Simultaneous map building and localization for an autonomous mobile robot. // Intelligent Robots and Systems' 91.'Intelligence for Mechanical Systems, Proceedings IROS'91. IEEE/RSJ International Workshop on: 1442–1447. DOI:10.1109/IROS.1991.174711.
7. Электронный ресурс: http://ais.informatik.unifreiburg.de/publications/papers/stder08tro.pdf. Bastian Steder, Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, Wolfram Burgard. Visual SLAM for Flying Vehicles. 5 p.
8. Michael Montemerlo, Sebastian Thrun, Daphne Koller, BenWegbreit. FastSLAM: A Factored Solution to the Simultaneous Localization and Mapping Problem. // Carnegie-Mellon University, Stanford University, Copyright 2002, American Association for Artificial Intelligence AAAI, (www.aaai.org). AAAI-02 Proceedings, 2002, pp.593-598.
9. Dae Hee Won, Sebum Chun, Sangkyung Sung, Young Jae Lee, Jeongho Cho, Jungmin Joo, and Jungkeun Park. INS/vSLAM System Using Distributed Particle Filter. // International Journal of Control, Automation, and Systems (2010) 8(6): p. 1232-1240 DOI: 10.1007/s12555-010-0608-7.
10. Andrew J., Davison, Ian D. Reid, Nicholas D. Molton, Olivier Stasse. MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM. // IEEE Transactions On Pattern Analysis And Machine Intelligence, Vol. 29, No. 6, June 2007. pp. 1-16.
11. Павловский В.Е., Павловский В.В. Математическая модель двумерной гомогенной стаи роботов // Искусственный интеллект и принятие решений. 2015, №4, с. 62-71.