Алгоритм планирования и согласования совокупности траекторий для группы интеллектуальных агентов

  • Антон Андреевич Андрейчук Российский университет дружбы народов
Ключевые слова: планирование траектории, многоагентные системы, устранение конфликтов, A*, Theta*, МТ-граф

Аннотация

В работе рассматривается задача планирования совокупности неконфликтных траекторий для группы интеллектуальных агентов. Предлагаемый алгоритм использует приоритизированный подход и работает в два этапа: 1) независимое планирование индивидуальных траекторий агентов; 2) согласование траекторий. Предлагается новый метод согласования траекторий, который работает исключительно за счет добавления временных задержек. Благодаря представлению временной оси в виде последовательности интервалов, а не дискретных моментов времени, алгоритм способен согласовывать траектории, построенные с возможностью перемещения в произвольном направлении. Проведенные модельные экспериментальные исследования подтвердили применимость предлагаемого алгоритма, его высокую вычислительную эффективность и сравнимое качество отыскиваемых решений.

Опубликован
2018-09-13
Выпуск
Раздел
Многоагентные системы